Eski bilgisayar disketlerimi kontrol ederken, 1998 yılında okuldan mezun olurken yazdığım bitirme tezine rastladım. Şimdilerde disketler de tarih oldu. O günlerden bilgisayar labaratuarında geçirdiğim uzun saatleri anımsıyorum. Bitirme Tezi : Ters Sarkaç Sisteminin Matlab ile Kontrolü için öncelikle Matlab’ı öğrenmem sonra da tezde kullanmam gerekiyordu. Tezin Matlab ile programlama kısmı çok zaman aldığı için tezin kitap kısmı sanırım aceleye gelmiş.
Bu tez dört bölümden oluşmaktadır. Giriş yapıldıktan sonra birinci bölümde; durum uzay tasarım metoduyla beraber simetrik root locus (SRL) ve matlab hakkında kısaca bilgiler verilmiştir. İkinci bölümde ise lineerleştirilmiş model için ters sarkaç sistemi tanıtılmış ve durum uzayında kutup atama yöntemi anlatılmıştır.Üçüncü bölümde ters sarkaın durum uzayında simetrik root-locus’la kontrolü iki aşamada gerçekleştirilmiştir. Birinci aşamada durum uzay sistem matrislerinden SRL çizilmiş ve kapalı çevrim kutupları seçilmiştir. Bunun için SRL_K.M dosyası hazırlanmıştır. İkinci aşamada ise SRL ile bulunan kutup yerleri için kontrol sistemi, Matlab programında kutup atama metodunu kullanarak sistem kontrol edilmiştir. Bunun içinde TEZ_K.M dosyası hazırlanmıştır. Sistemin birim basamak cevabının bulunması için TEZ_SBB.M dosyası hazırlanmıştır .Son olarak; SRL ile değilde kendi isteğimize bağlı olarak seçilen kuplar için TEZ_GK.M ve birim basamak cevabının elde edilmesi için de TEZ_GBB.M hazırlanmıştır.Sonuçlar bölümde, sonuç olarak Matlab’ ta çizilen grafikler gösterilmiştir.
Ters sarkaç sistemi kontrol teorisinde akademik çevrelerce ilgi bulan, kontrol teorisi problemlerinin ortaya konulmasında ve çözümlerinin model teşkil eder.
1950’nin son yıllarında geliştirilen durum-uzay temeli Modern Kontrol Teorisin’de sistem modelleri doğrudan zaman domeninde yapılır. Analiz ve tasarımda zaman domeninde yapılır. Modern Kontrol Teorisi özellikle çok girişli ve çok çıkışlı (MIMO) sistemler için uygundur.Bu çalışmada amaç, durum-uzay temeli kontrol metotlarını kullanarak ,hareketli araba üzerindeki ters sarkacı dengelemek ve arabayı başlangıç konumuna getirip durdurmaktır.